司馬臺(tái)在北京東北方向120公里處，位于燕山山脈的中段，這里山峰林立、山脈交錯(cuò)，溝壑縱橫。西有蟠龍，北有臥虎，南有龍背，壁立峻秀；湯河橫貫，蜿蜒曲折，是古燕國的邊境，華北平原北部的重要屏障，是內(nèi)地通向松遼平原和內(nèi)蒙古高原的咽喉要道。成吉思汗六至十年（1211—1215），元兵三次圍攻金中都（今北京），主力都是翻越燕山山脈，以豐利（今張北縣西）、宣德（今宣化）、居庸關(guān)和古北口、檀州（今密云）、順州（今順義）為主要進(jìn)攻路線。
這里地勢(shì)險(xiǎn)要，歷來為兵家必爭(zhēng)之地，因此被稱為“京師鎖鑰”。
在蟠龍山、臥虎山、龍背山之間，發(fā)源于河北灤平縣的小湯河由北向西南蜿蜒而過，河谷中段有一處略微平緩開闊的彈丸之地，這塊地方被稱為司馬臺(tái)，這里有一座依山傍水的古城堡，從大明正統(tǒng)前后呂姓一族，就在這里聚族而居，繁衍生息。
今天的司馬臺(tái)歸屬北京市密云古北口鎮(zhèn)。
氏族社會(huì)晚期，司馬臺(tái)屬于幽陵之地。
商代司馬臺(tái)屬于商地，西周及春秋時(shí)期屬燕國。其中一度被東胡占據(jù)。燕昭王二十九年（前283年），燕派大將秦開攻打東胡，收復(fù)司馬臺(tái)地區(qū)，并在今密云地區(qū)建漁陽郡，郡址設(shè)在密云統(tǒng)軍莊村南半公里的南城子，因在漁水（白河的古稱）之陽，所以名為漁陽，司馬臺(tái)屬漁陽。
秦始皇二十二年（前225年）漁陽郡歸秦，秦于郡內(nèi)置漁陽縣，縣址也設(shè)在統(tǒng)軍莊的南城子，司馬臺(tái)仍屬漁陽。
秦始皇二十六年（前221年）統(tǒng)一中國后，仍然保留漁陽郡及漁陽縣的建置，司馬臺(tái)仍屬漁陽。
西漢時(shí)期密云地區(qū)分屬漁陽郡的漁陽、獷平、厗奚三縣所轄，司馬臺(tái)屬漁陽。
王莽始建國元年（公元9年）一度改漁陽郡為通潞郡、漁陽縣為得漁縣、獷平縣為平獷縣、厗奚縣為敦德縣，司馬臺(tái)屬得漁縣。
東漢建立，仍恢復(fù)漁陽縣、獷平縣、厗奚縣原名。司馬臺(tái)屬得漁縣。
西晉初廢漁陽郡、漁陽縣、獷平縣、厗奚縣，密云地區(qū)歸幽州燕國管轄，后又恢復(fù)漁陽郡、漁陽縣，司馬臺(tái)屬漁陽縣。
十六國時(shí)期，密云地區(qū)仍為漁陽郡、漁陽縣，司馬臺(tái)仍屬漁陽。
北魏太平真君七年（446年）漁陽郡郡址遷往雍奴（在今天津市武清縣），漁陽縣依舊未變。司馬臺(tái)歸屬亦不變。
東魏元象元年（538年）杜洛周起義軍攻陷安州等處，安州及其所屬的密云郡、安樂郡、廣陽郡和三郡所轄的密云、要陽、白檀、安市、土垠、燕樂、方城、廣興（大興）全部南遷并寄治于漁陽縣境內(nèi)，因此在這一時(shí)期密云地區(qū)分別隸屬于一州、三郡、九個(gè)縣。密云原址在今河北省豐寧縣大閣鎮(zhèn)東北的南關(guān)村一帶，這次始遷至今縣址，原址東南方向有一座高山，常年云霧繚繞，因而名為密云山（今豐寧縣的云霧山），密云名就是來自這座山名，司馬臺(tái)從此屬密云。
北齊廢漁陽縣入密云，廢廣陽郡，將大興、方城二縣并入燕樂縣，廢密云郡，將要陽、白檀并入密云，又廢土垠縣入安市縣。此時(shí)密云地區(qū)為安州安樂郡的密云、燕樂、安市三縣分轄，司馬臺(tái)仍屬密云。
北周改安州為玄州（元州），廢安市入密云，密云地區(qū)分轄于玄州安樂郡的密云和燕樂縣，司馬臺(tái)仍屬密云。
隋開皇三年（583年）廢安樂郡，六年（586年）徙玄州（元州）于今天津市的薊縣，十六年（596年）于舊玄州地置檀州，轄密云、燕樂二縣。大業(yè)三年（607年）改檀州為安樂郡，仍轄密云、燕樂二縣，司馬臺(tái)仍屬密云。
唐武德元年（618年）改燕樂郡為檀州。長(zhǎng)壽二年（693年）遷檀州州址至今密云城。天寶元年（742年）改檀州為密云郡。乾元元年（758年）密云郡仍改稱檀州，轄密云、燕樂二縣，司馬臺(tái)仍屬密云。
后梁乾化三年（913年）廢燕樂縣入密云，檀州轄縣只剩密云一縣，司馬臺(tái)仍屬密云。
后晉天福元年（936年）割幽云十六州之地予契丹，檀州為十六州之一，密云地區(qū)遂為契丹（遼）地，司馬臺(tái)亦歸契丹，屬密云管轄。
遼會(huì)同七年（944年）遼軍進(jìn)攻定州時(shí)攻破行唐縣，徙其民到檀州，設(shè)10寨居之，仍名行唐縣，檀州轄為密云、行唐二縣，司馬臺(tái)仍屬密云。
北宋宣和五年（1123年），金還檀州于宋，宋改檀州為橫山郡，改行唐縣為威塞縣。七年（1125年）金收回檀州，仍稱橫山為檀州、威塞為行唐，后廢行唐入密云，司馬臺(tái)仍屬密云。
金天會(huì)四年（1126年）又廢檀州，密云歸順州管轄。金末復(fù)檀州，并廢密云入檀州，司馬臺(tái)歸檀州。
元代又復(fù)密云建置，司馬臺(tái)復(fù)歸密云。
明洪武元年（1368年）11月省密云入檀州，12月復(fù)置密云，并省檀州入密云。直至中華民國時(shí)期未變，司馬臺(tái)歸密云亦不變。
抗日戰(zhàn)爭(zhēng)開始，八路軍挺進(jìn)密云開辟抗日根據(jù)地，并在各縣邊界地區(qū)建立聯(lián)合縣，其中密云潮河以西地區(qū)主要建有豐（寧）灤（平）密（云）聯(lián)合縣，潮河?xùn)|地區(qū)主要建有承（德）興（隆）密（云）聯(lián)合縣，司馬臺(tái)歸豐（寧）灤（平）密（云）聯(lián)合縣。
解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，密云仍以潮河為界分為兩個(gè)縣，河西地區(qū)建乙化縣（以八路軍十團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)白乙化烈士之名命名），河?xùn)|地區(qū)建密云，司馬臺(tái)歸密云。
1948年12月密云全縣得到解放，1949年8月15日潮河?xùn)|、西兩地區(qū)合并，恢復(fù)密云單一建置，歸河北省管轄，司馬臺(tái)歸密云。
1950年1月至1956年9月司馬臺(tái)歸古北口管轄。
1957年11月撤區(qū)并鄉(xiāng)，司馬臺(tái)劃歸新城子鄉(xiāng)。
1958年9月，成立人民公社，司馬臺(tái)屬于新城子人民公社。
1958年10月，密云劃入北京市，司馬臺(tái)亦劃入北京市，仍歸新城子人民公社。
1960年1月，密云將8個(gè)公社合并為6個(gè)公社，司馬臺(tái)劃歸太師屯公社管轄。
1961年5月，密云將6個(gè)人民公社劃分為30個(gè)人民公社，司馬臺(tái)屬于東莊禾人民公社。
1983年7月，人民公社改鄉(xiāng)，司馬臺(tái)建行政村，司馬臺(tái)屬東莊禾鄉(xiāng)。
1990年2月，密云部分鄉(xiāng)由鄉(xiāng)改鎮(zhèn)，司馬臺(tái)屬東莊禾鄉(xiāng)。
1993年，撤銷東莊禾鄉(xiāng)，司馬臺(tái)劃歸古北口鎮(zhèn)至今。
明代，將萬里長(zhǎng)城邊防分為九鎮(zhèn)統(tǒng)轄，自山海關(guān)經(jīng)喜峰口至古北口、墻子路一帶，屬于薊鎮(zhèn)總兵統(tǒng)領(lǐng)。
嘉靖三十年（1551年），黃花、居庸、鎮(zhèn)邊等路從薊鎮(zhèn)分離出去另有歸屬，薊鎮(zhèn)轄區(qū)西至石塘路止。
明初總兵往往以有侯、伯封爵的重臣擔(dān)任，以后以五軍都督府的都督，都督同知或都督僉事?lián)�。總兵府最初設(shè)在寺子谷，景泰四年起（1453年）改設(shè)于三屯營城。
自隆慶三年（1569年）開始在總兵以下設(shè)協(xié)守副總兵。初設(shè)東西兩員，萬歷四年（1576年）后設(shè)東、中、西三員，即分為三協(xié)。每協(xié)分為四路：山海關(guān)、建昌營、燕河營、古門子口為東協(xié)；喜峰口、松棚、太平寨、馬蘭峪為中協(xié)；古北口、墻子路、曹家路、石塘路為西協(xié)。
西協(xié)副總兵公署設(shè)在密云石匣營城。
此外須提及的，是明中期以后武職冗濫，此風(fēng)延及邊鎮(zhèn)，有副總兵職銜的官員可能負(fù)較小的責(zé)任。擔(dān)任獨(dú)守一路的主要軍事長(zhǎng)官，稱分守參將。
古北口路下設(shè)兩提調(diào)，一設(shè)在潮河川關(guān)；另一提調(diào)，嘉靖三十六年（1557年），初設(shè)于古北口，萬歷四年（1576年），改設(shè)于司馬臺(tái)。
據(jù)《明實(shí)錄》記載：“萬歷四年八月己巳，兵部覆督撫薊鎮(zhèn)侍郎楊兆等議：擬原古北口提調(diào)駐劄司馬臺(tái)，曹家寨提調(diào)駐劄黑谷關(guān)，將軍營提調(diào)駐劄將軍關(guān)，乃各戀駐原地，宜以古北口等衘，改司馬臺(tái)等銜及全鎮(zhèn)二十六提調(diào)，稱營字者悉改為關(guān)字，使知職在守關(guān)。”
古北口的城堡因?yàn)闉橹劓?zhèn)所在地，故曰“鎮(zhèn)城”，首領(lǐng)為參將、守備。司馬臺(tái)城堡作為其中的一路，其城堡成為“路城”。
據(jù)萬歷初年編纂的《四鎮(zhèn)三關(guān)志》記載，“古北口（司馬臺(tái)）提調(diào)下屬關(guān)寨有九座，自西而東為：古北口關(guān)、師坡谷關(guān)、龍王谷關(guān)、磚垛子關(guān)、沙嶺兒寨、丫髻山寨、司馬臺(tái)寨、鴉鶻安寨、盧家安寨。司馬臺(tái)寨，洪武年建，本隘口窄，通單騎沖。曹家寨由西向東下轄的關(guān)隘有：將軍臺(tái)、柏嶺安寨、齊頭崖寨、梧桐安寨、扒頭崖寨、師姑谷寨、倒班嶺寨、大角谷寨、漢兒嶺關(guān)……就是說，曹家寨最西的將軍臺(tái)與古北口最東的盧家安寨接界。”
《民國密云志》卷二輿地，衙署也記載有：“提調(diào)署，一在司馬臺(tái)，一在潮河川，一在大水峪，一在白馬關(guān)，一在吉家營，一在黑峪關(guān)，一在鎮(zhèn)羅營。”
據(jù)顧祖禹《讀史方輿紀(jì)要》記載：“磚朵子關(guān)，古北口東第七關(guān)口也。又東北為司馬臺(tái)寨，有小城，西去潮河川二十里。其東南為將軍臺(tái)堡。”《四鎮(zhèn)三關(guān)志》云：“司馬臺(tái)北六里，曰虎頭山。又有扒頭崖，在司馬臺(tái)東。”《三邊鎮(zhèn)務(wù)總要》記錄各寨間的里程：“由將軍臺(tái)十里至盧家安砦，又三里至鴉鶻安砦，山俱險(xiǎn)，通步。又四里至司馬臺(tái)隘口，通單騎，又六里至丫髻山，又三里至沙嶺砦，又三里至甄垛子關(guān)，又六里至龍王谷，又十里至師坡谷，又十里至古北口，俱外通大川，各墩空俱通騎，極沖。”由明兵部輯纂，隆慶三年（1569年）成書的《九邊圖說》所載薊鎮(zhèn)圖中，標(biāo)注有古北口關(guān)、司馬臺(tái)寨等十三座關(guān)寨的名稱。
關(guān)寨是負(fù)責(zé)數(shù)座至十?dāng)?shù)座敵臺(tái)及其長(zhǎng)城防務(wù)的基層單位。司馬臺(tái)寨是僅可駐扎少量士兵和低級(jí)武官的小型堡寨，用以保衛(wèi)司馬臺(tái)隘口及其所屬長(zhǎng)城。司馬臺(tái)城堡則可以駐扎相當(dāng)數(shù)量的士兵及相應(yīng)級(jí)別的官員，萬歷四年起官員的級(jí)別為提調(diào)。司馬臺(tái)城堡并負(fù)責(zé)為數(shù)座關(guān)隘提供戰(zhàn)時(shí)救援。
作為一個(gè)重要軍事要地，司馬臺(tái)是許多將領(lǐng)升遷之地。如《明實(shí)錄》中記載：“升錦衣衛(wèi)千戶戈仁躬為薊鎮(zhèn)司馬臺(tái)提調(diào)。”同時(shí)，如果在司馬臺(tái)工作表現(xiàn)出色，還可以繼續(xù)向高級(jí)職位升遷。如《明實(shí)錄》中有很多記載，如：“升……薊鎮(zhèn)司馬臺(tái)提調(diào)錢官為大寧都司僉書”，“以司馬臺(tái)提調(diào)戈仁躬為中都留守僉書”，“以薊鎮(zhèn)司馬臺(tái)關(guān)提調(diào)陳其學(xué)充神樞五營佐擊”，“升……司馬臺(tái)提調(diào)張奇卿為神機(jī)四營佐擊”，“升……司馬臺(tái)提調(diào)楊聲遠(yuǎn)為永平游擊將軍”。游擊將軍多擔(dān)任總督、巡撫、總兵直轄的各標(biāo)兵營及入援薊鎮(zhèn)的客兵營的軍事長(zhǎng)官，職位比提調(diào)要高。
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